主板资料（开发者）
6.2 cam-dual：动作型主板
xiaoxicai-cam-dual 是一块『双芯主板』：ESP32-S3 负责无线/AI/屏幕，STM32F103 负责精准动作控制。8 个自由度让它可以驱动一个完整的人形或动作型机器人。
核心参数
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 主控芯片 | ESP32-S3（无线/AI 主控） |
| 附属芯片 | STM32F103（动作执行） |
| 自由度 | 8 个，多关节协同控制，适配高精度动作场景 |
| 尺寸 | 60 × 60 mm |
| 供电 | 5V |
接口详情（二次开发重点）
- 基础接口：电源键、麦克风 ×2、喇叭、电源、屏幕
- 通信接口：STM32 与 ESP32 板间通讯；ESP32 对应 Type-C 接口支持烧录与监视
- 其他接口：STM32 烧录接口支持 ST-Link 仿真器烧录
配套资源
tankestm32.rar（STM32 程序）、xiaoxicai_cam_dual_v2.2.4_code_260403.rar（ESP32 程序）、chd_esp32_stm32_V1.3_SCH(2).pdf（原理图）。在飞书 Wiki『小喜财主板』页可下载。
适配场景
专为需要完成各类动作的机器人设计：人形机器人、动作演示机器人、交互型机器人。可满足简单动作控制与二次开发需求，适配智能交互等定制化开发场景。
开发注意事项
先单关节、再多关节
该型号支持 6 个舵机协同，调试时建议先做单关节调试，再做多关节协同。参数突然变化容易让机械结构卡顿甚至损坏。
- STM32 必须用 ST-Link 仿真器烧录，烧录前请仔细核对接线，避免接反烧坏芯片
- 烧录时电源开关需保持按下状态
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